你是下雨天
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关于三维旋转、欧拉角和四元数，以前只是简单的调用库函数做转换，并没有深入理解，最近在网上找资料发现还是良莠不齐，很多文章写得比较杂乱，这里根据自己学习后的理解整理出一篇文章以供参考。 1. 欧拉角 欧拉角描述了三维空间中的旋转，想象有一架飞机悬在空中朝着正东方向水平静止，现在要将其姿态原地变换到任意一个其他方向，从最接近人的直观来看，在机头原始位置 \(A\) 和旋转后位置 \(A'\) 连一条线…
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